电源专用芯片MM32SPIN电机有刷电机驱动应用方案—机器人舵机1、简介 本文简单介绍基于32位MCU MM32SPIN电机/电源专用芯片有刷驱动技术于"舵机轨迹控制"的应用实例。 方案特色: ARM Cortex-M0高性能电机驱动专用芯片 内建两组N型Gate Driver 速度命令输入可为模拟电压或PWM信号 ADC 采样位置回授 2、有刷舵机技术原理 在此介绍有刷舵机轨迹移动实现方法. 有刷舵机内部分为三大区块 控制板 有刷马达 位置回授传感器 定义: LSB : 12 bits ADC 采样单位 a :加速度单位: (LSB÷(ms^2)) t :时间单位:(ms) SP : 速度单位:(LSB÷ms) P1:结束位置单位:LSB P0 :起始位置单位:LSB T1 :结束时间单位:ms(毫秒) T0 :起始时间单位:ms(毫秒) V1 :(P1-P0) ÷(T1-T0) 单位::(LSB÷ms) V0 : 初始速度单位: (LSB÷ms) X :距离单位::(LSB) Th :(T1-T0)÷2单位:(ms) V2 : 速度轨迹最高速单位:(LSB÷ms) 硬件设计 MM32SPIN电机/电源专用芯片,具有内建两相Gate Driver,相当适合有刷电机应用,更大大地简化了电机驱动板的设计,内建除法器更可快速反应轨迹控制算法,提高了软件效率,同时带来开发成本降低的好处.最新的产品信息,请洽灵动微代理商英尚微电子. |